昨天把 TurtleBot3 的轉向、前進與停止條件整合在一起，接下來就要到 Gazebo 中，確認機器人動起來時的反應。

紅色方塊持續移動時，它在畫面中的位置和大小也會改變。我想先觀察機器人能不能跟著調整方向，以及前進和停止之間的切換會不會太頻繁。今天就先整理測試時要看的幾種情況。

每一幀都要重新判斷

每次收到一張相機影像，程式就會重新尋找紅色目標。找到時，計算 error_x 和 box_area，再根據前一天設定的條件，決定轉向、前進或停止。如果這一幀沒有找到目標，就發布停止指令。

例如上一幀的方塊還在中央，面積也小於停止門檻，機器人會往前走；下一幀方塊偏到旁邊、超出死區，就要停止前進並調整方向。等到目標回到中央附近，再重新判斷是否需要靠近。

這個過程會隨著收到的影像一直重複，所以測試時也要連續觀察，看看目標位置改變後，機器人的動作有沒有跟著更新。

在 Gazebo 中觀察哪些情況？

先沿用 Day 11 的判斷條件，把要測試的情況列出來：

我會先分別確認這幾種情況，再觀察紅色方塊持續移動時的反應。例如機器人原本正在前進，目標突然移向右側，這時是否會停止前進並改為向右轉；等方塊回到中央，是否會依照面積重新決定要不要往前走。

依照目前的程式，即使目標面積已經達到停止門檻，只要水平誤差超出死區，機器人仍然會原地轉向。觀察時要把停止前進和停止轉向分開看。

對照程式數值與機器人動作

如果 TurtleBot3 突然不往前走，只看 Gazebo 畫面，有時候不容易知道是哪個條件影響了動作。可能是方塊已經夠大，也可能是目標偏離中央，或是這一幀沒有辨識到方塊。

這時可以一起查看程式中的數值：

error_x 和 box_area 可以由追蹤程式輸出；發布到 /cmd_vel 的速度訊息，則可以在終端機輸入以下指令查看：

ros2 topic echo /cmd_vel

例如目標超出死區時，可以檢查 linear.x 是否變成 0，以及 angular.z 是否有對應的轉向指令。目標消失時，則要確認兩個值都變成 0。

/cmd_vel 顯示的是程式發布的速度指令，還需要和 Gazebo 中的實際動作一起對照，才能確認機器人有沒有照著指令移動。

為什麼還會走走停停？

前面加入 Dead Zone（死區）後，目標接近中央時就不需要一直微調。但如果目標剛好在死區邊界附近，辨識出的數值只差幾個像素，就可能讓判斷結果改變。

以正負 30 像素的死區為例，先假設每一幀都有找到方塊，而且面積都小於停止門檻：

這三個數值很接近，程式卻會在前進和轉向之間切換。最大角速度限制可以控制轉向的速度，但只要誤差跨過死區邊界，仍然會重新決定動作。

目標面積也可能遇到相同的情況。當方塊位於死區內，box_area 又一直在停止門檻附近變動，前進速度就可能反覆在 FORWARD_SPEED 和 0 之間切換，出現走一下、停一下的動作。

如果測試時遇到這種情況，我會先把切換前後的數值記下來，確認是不是剛好跨過門檻，再決定要調整哪個部分。

測試時的記錄方式

這次會先保留目前的參數，記錄動作發生時的情況。例如方塊移到哪個位置時，機器人開始反覆轉向；或是目標接近什麼大小時，前進速度一直在變化。再對照當時的 error_x、box_area 和發布的速度，找出需要檢查的條件。

因為之後想用來做移動跟拍，我也會一起看相機畫面。機器人突然前進、停止，或是一直左右修正時，畫面可能會跟著晃動，這些都是後續調整時要留意的地方。

等到確認問題出現的情況，再一次調整一個設定，比較修改前後的反應。這樣才比較容易知道，這次的變化和哪個參數有關。

今天的流程

1. 回顧每一幀影像如何更新轉向、前進與停止指令。
2. 整理不同目標位置與大小下，機器人應該做出的動作。
3. 對照 error_x、box_area 和 /cmd_vel，確認控制條件。
4. 觀察死區與面積門檻附近，是否出現反覆切換的情況。
5. 記錄機器人動作與相機畫面，作為後續調整的依據。

NEXT

下一篇會從死區與面積門檻附近的反覆切換開始，研究能不能調整判斷方式，減少機器人走一下、停一下的情況。